Механизм Кланна (англ. Klann linkage) — это движитель, плоский механизм, имитирующий походку животных и способный служить в качестве замены колесу.
Механизм состоит из вращающегося звена, кривошипа, двух шатунов и двух сцепок. Все звенья соединены плоскими шарнирами.
Пропорции каждого из звеньев механизма определяются необходимостью приблизить к линейному характер движения «ножки». За первые пол-оборота кривошипа «ножка» перемещается приближённо линейно, а за оставшиеся пол-оборота она поднимается на заданную высоту, прежде чем вернуться в исходное положение, и цикл начнётся снова. Два таких механизма, соединённые вместе через кривошипы, и сдвинутые друг относительно друга по фазе на пол-цикла, позволяют корпусу машины перемещаться параллельно земле.
Механизм Кланна имеет множество преимуществ шагающего механизма, и лишён, в то же время, некоторых свойственных им ограничений. Он может перешагивать через бордюры, взбираться по ступеням, которые недоступны для колёсных движителей, и в то же время этот механизм не требует управления его двигателями со стороны микропроцессоров, причём количество этих двигателей может быть уменьшено по сравнению с другими видами техники, предназначенной для выполнения тех же функций.
По своей классификации этот механизм находится между шагающими устройствами и колёсными машинами с управляемыми осями.
Иллюстрации
История
Механизм Кланна является не первым шагающим механизмом. Первый в мире шагающий механизм изготовил Пафнутий Чебышёв на основе своего механизма, преобразующего вращательное движение в прямолинейное. Этот шагающий механизм Чебышёва пользовался большим успехом на Всемирной выставке в Париже в 1878 году.
Механизм Кланна был разработан Джо Кланном (Joe Klann) в 1994 году как приложение к теории Бёрместера, используемой при расчётах двухшатунных четырёхзвенных механизмов. Он классифицируется как кинематическая цепь Стефенсона III типа.
- U.S. Provisional Application Ser. No. 60/074,425, was filed on Feb. 11, 1998
- US Patent 6,260,862 [2], issued July 17, 2001
- US Patent 6,364,040 [3], issued April 2, 2002
- US Patent 6,478,314 [4], issued November 12, 2002
См. также
Ссылки
- Klann Linkage In Phun на YouTube Animation of the linkage’s climbing ability
- Legs, mk2 на YouTube Clear side-on view of linkage in motion
- Son of Mr Crabby — CamBam made Klann linkage walking crab robot на YouTube
- Mechanicalspider /вебархив/
- Mechanisms101 Архивная копия от 2 февраля 2009 на Wayback Machine
- Mondo Spider
- Walking Beast /вебархив/
- steam spider // Crabfu
Примечания
- ↑ Enable Text Архивная копия от 14 апреля 2004 на Wayback Machine, linkage design notes.
- ↑ U.S. Patent 6 260 862
- ↑ U.S. Patent 6 364 040
- ↑ U.S. Patent 6 478 314
| Вращательные | |
|---|---|
| Прямолинейные | |
| ...приближённо | |
| Поступательные | |
| Сложное движение | |
Эта страница в последний раз была отредактирована 24 мая 2023 в 09:23.
Обычно почти сразу, изредка в течении часа.