Xenomai — фреймворк для разработки приложений реального времени, связанный с ядром Linux, для того, чтобы предоставить всеобъемлющую, с открытым интерфейсом жёсткого реального времени поддержку приложений, легко интегрируемых в окружение Linux.
Проект Xenomai начался в августе 2001 года. В 2003-м он был объединён с проектом RTAI, чтобы предоставить свободную платформу промышленного уровня для Linux, названную RTAI/fusion, на базе ядра Xenomai для абстрактной операционной системы реального времени. В конечном счёте проект RTAI/fusion стал независимым от RTAI в 2005 году под названием Xenomai.
Xenomai основан на абстрактном ОСРВ микроядре[1], которое может быть использовано для любого вида интерфейсов реального времени, через ядрышко (nucleus), которое предоставляет набор общих сервисов реального времени. Любое количество RTOS процессов, называемых скинами (skins)[1], могут быть построены над ядрышком, предоставляя их собственные интерфейсы приложениям, используя сервисы одного общего ядра для их реализации.
Поддерживаемые архитектуры процессоров
В версии 2.3 были поддержаны следующие архитектуры[2]
Поддерживаемые интерфейсы реального времени
- нативный интерфейс
- VxWorks, интерфейс ядра WIND 5.x
- pSOS+, интерфейс ядра pSOS 2.x
- VRTX, интерфейсы VRTX32 и VRTX/sa
- uITRON, спецификация 3.02 (E-level)
- POSIX 1003.1b, LinuxThreads и NPTL
- RTAI 3.x
- Real-Time Driver Model (RTDM)
Xenomai против RTAI
В целом между Xenomai и RTAI существует большой список различий несмотря на то, что оба проекта имеют общие идеи и поддерживают RTDM. Основные различия проистекают из-за разных целей, которым предназначены проекты, и из их собственной реализации. Если RTAI сосредоточен на реализации самых низких технически возможных задержек, Xenomai в том числе предлагает простые возможности для расширения (через RTOS skins), портируемость и удобное техническое сопровождение как важные цели. Реализация Xenomai, основанная на поддержке PREEMPT_RT Инго Молнаром ещё одно большое отличие по сравнению с RTAI [3].
Примечания
- ↑ 1 2 http://www.intel.com/content/dam/www/public/us/en/documents/white-papers/multicore-real-time-linux-xenomai-paper.pdf Архивная копия от 14 июня 2015 на Wayback Machine "Xenomai* implements a micro-kernel between the hardware and the Linux kernel "
- ↑ Marcin Piątek, Real-Time Application Interface and Xenomai modified GNU/Linux real-time operating systems dedicated to control Архивировано 14 июня 2015 года. // Proceedings of the 6th Conference on Computer Methods and Systems. 2007
- ↑ Xenomai vs. RTAI Архивировано 29 сентября 2007 года. (англ.)
См. также
- Adeos
- RTAI
Ссылки
- Официальный сайт
- Philippe Gerum. Xenomai - Implementing a RTOS emulation framework on GNU/Linux, 2004 (англ.)
- How fast is fast enough? Choosing between Xenomai and Linux for real-time applications // proc. of the 12th Real-Time Linux Workshop (RTLWS’12). 2010. (англ.)
- RTMux: A Thin Multiplexer To Provide Hard Realtime Applications For Linux // Embedded Linux Conference Europe, 2014
Эта страница в последний раз была отредактирована 30 января 2024 в 14:19.
Обычно почти сразу, изредка в течении часа.